강의 : 카메라 + 딥러니닝(테슬라) vs 라이더 + 맵(웨이모) MIT의 Lex Fridman 자율주행

 MIT蕂 Lex Fridman 蕂 MIT S e lf-Driving Cars series 蕂. 그는 MIT에서 Research Scientist이며, Deep Learning 강의를 하고 있다. 그의 강의를 바탕으로 주요 내용을 요약해 보았다. 우선, 2018년 사건을 돌아보고 2019년 전망을 밝힌다. 특히 라이더와 카메라의 비교가 압권이다.

<2018년의 리뷰> 1. 자율주행 데이터 2018년에 들어 자율주행 데이터가 비약적으로 증가하였으며, 이는 딥러닝 기반의 영상분석기술이 발달함에 따라 모델의 비약적인 성장을 기대할 수 있다. 웨이모와 테슬라 모두 일정 단계를 넘었으며 2019년에는 보다 비약적인 데이터 증가가 일어날 것으로 보고 있다.1) 웨이모 자율주행 천만 마일 달성 (L4) 2) 테슬라 오토파일럿 1억 마일 달성 (L2) : 카메라에 의해 달성된 막대한 성과 -> 뉴럴 네트워크에 사용되는 막대한 양의 데이터

테슬라 L2 베이스 데이터량

2. 자율주행사고 2018년에는 테슬라와 우버에서 큰 자율주행 사고가 있었는데 이 사고 때문에 좀 더 신중하게 접근해야 한다는 의견이 제기되고 있다. 물론 이런 사고에도 불구하고 실제로는 사람에 비해 3배 이상 안전한 것으로 알려져 있다.1) (L3L4) : 보행자사고(2018.3.18.)2) 테슬라 오토파일럿(L2) : 탑승자사고(2018.3.23.)

3. 자율주행택시 시범운행 2018년에는 소규모, 저속도, 항상 운전자가 동반한 다양한 자율주행 택시가 시범운행되고 있으며, 우버의 경우 사고 후 새로운 운행이 회복되지 않고 있다.ex ) Voyage , Uber , Waymo One 등

<전망> 1. 뉴욕의 우버 드라이버가 약 46,000명 정도인 것을 감안하면 자율주행 택시가 테스팅 단계를 넘는 의미 있는 운행 규모는 이래저래 최소 1만 대 정도로 보고 있다. 이에 대해 많은 오토메이커들의 전망을 보면 테슬라는 당연히 가장 공격적인 전망을 하고 있으며 일론마스크는 2019년을 목표로 하고 있다. 결국 자율주행은 사람보다 나은 일을 해야 적용된다고 본다.

자율주행 기술은 반자율주행기술(테슬라)과 완전자율주행기술(웨이모 등)로 나누는 것이 합리적이다. 결국 완전 자율주행의 길을 테슬라는 반자율주행 기술을 지속적으로 발전시켜 완전 자율주행으로 나아가는 것을 목표로 하고 있고, 웨이모는 완전 자율주행 기술을 알고리즘을 기반으로 가다듬으면서 할 수 있는 지역을 넓혀가는 것을 목표로 하고 있다. 결국 웨이모는 지역 기반 기술을 지향하고 있고 테슬라는 남의 눈을 목표로 하고 있다. 현재로서는 사람들의 인식은 테슬라가 완전 자율주행을 가장 먼저 완성할 것으로 예상하고 있다.

자율주행차에 대한 일반적인 인식 3. 운전은 참 어렵다. 예를 들어 한복판 도로를 생각해 보자. 너무 많은 객체가 서로의 생각으로 의사소통 없이 움직인다. 그리고 날씨, 예를 들어 눈이 오면 어떻게 운전해야 하는지도 매우 어렵다. 그리고 갑자기 들어오는 보행자들… 아무튼 운전이란 게 너무 어렵다 그리고 인간의 능력은 매우 뛰어나다. 결국 딥러닝 기반으로도 어느 정도 시간은 걸린다는 얘기다. 이런 의미에서 이론마스크도 언제 안전해질지 예측하기가 쉽지 않다는 것을 의미한다.

4. 자율주행기술방법 둘 : 카메라+딥러닝 (테슬라) vs +맵 (웨이모) 이지만 비전 방법은 테슬라가 추구하는 방법인 단지 많은 데이터를 잘 넣어 인간이 모르는 방식의 딥러닝으로 운행하는 방식이다. 데이터가 많으면 정확해지지만, 데이터가 많지 않으면 정확하지 않고, 라이인 방식에 비해 평균적인 성능이 낮을 수 있다. 라이더는 지도를 토대로 위치를 파악해 자율주행을 하는 방식이지만 발전이 지속적이지 못하다.

카메라+딥러닝 vs 라이더+맵 아래의 비교표를 보면 어느 쪽이 더 우수한지를 확인할 수 있지만 테슬라가 실시하고 있는 레이더, 카메라, 초음파에 의한 시스템이 데이터만 충분히 확보되어 적정한 알고리즘을 사용한다면 라이더이다. 시스템에 비해 훨씬 효율적이라는 것을 확인할 수 있다.

레이더+카메라+초음파커버에리어